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英文字典中文字典相关资料:


  • 清华大学曹东璞教授团队：考虑滑移的无人履带车自适应路径 . . .
    清华大学曹东璞教授团队 针对动力学建模困难的问题，建立以履带转动加速度为虚拟控制输入的动力学-运动学混合模型，利用广义扰动来描述履带滑移引起的不确定性。 针对速度测量困难的问题，以混合模型为基础设计了基于扩展状态估计 (Extended state observer，ESO)的速度与广义扰动观测器，实现了仅依赖GNSS和履带转动编码器信息的整车状态估计。 最后，以履带转动加速度为中间控制量，设计了具有抗扰能力的分层控制策略，包括上层路径跟踪控制器和下层履带转速控制器。 仿真和试验结果表明，所提出的状态观测与控制策略能够准确估计履带车的实时速度，并有效提高在外部扰动下的履带车路径跟踪精度 。
  • 双电机驱动履带车辆直驶稳定性分层控制策略 - jlu. edu. cn
    针对双电机独立驱动履带车辆直线行驶车速往往会由于路面结构、参数的剧烈变化而失去稳定性，以及车辆两侧行驶阻力不同也会造成驱动电机转速不同而出现车辆偏驶现象的问题，提出了一种车辆直线行驶整车分层控制策略，上层控制车辆直线行驶车速稳定性，下层控制双侧电机转速同步，提高车辆直线行驶车速抗干扰性的同时减少行驶偏移量。
  • 基于模型辅助补偿自抗扰的履带车辆行进间火炮身管稳定控制 . . .
    针对履带车辆高速行进间射击时火炮扰动力矩急剧增加且火炮、炮塔的转动惯量变化较为严重而影响射击精度的问题,在传统自抗扰位置-电流双环炮控系统的基础上,提出了一种基于模型辅助补偿的自抗扰控制方法 首先基于带遗忘因子的递推最小二乘法
  • 考虑滑移的无人履带车自适应路径跟踪控制策略
    通过建立混合动力学模型和设计扩展状态观测器，实现了在仅依赖GNSS和履带转动编码器信息的情况下，准确估计车辆状态并提高路径跟踪精度。 仿真和实验结果表明，该控制策略具有良好的抗扰能力，能够有效应对外部扰动。
  • 采用线性自抗扰的电传动履带车辆电子差速控制 - 百度学术
    履带车辆行驶工况复杂多变,驱动电机调速范围宽,负载的非线性、不确定性和耦合性强,如何保持两侧电机速度差值恒定实现稳定行驶一直是研究的难点 文中提出一种电子差速控制策略,将线性自抗扰 (LADRC)控制算法应用于永磁同步电机 (PMSM)驱动系统调速控制中
  • 考虑滑移的无人履带车自适应路径跟踪控制策略研究 - Fmread
    结论与意义 本研究提出了一种考虑滑移效应的无人履带车自适应路径跟踪控制策略，解决了履带车在复杂越野条件下的高精度路径跟踪问题。 研究结果表明，该策略不仅能够有效应对传感器漂移、履带滑移和外部扰动等不利因素，还能显著提高路径跟踪精度。
  • 基于模型辅助补偿自抗扰的履带车辆行进间火炮身管稳定控制 . . .
    滑模控制策略可以有效地处理各种非线性因 素和系统扰动，进一步提高ADRC 控制器的自适应性和抗扰能力，缩小 控制误差。 通过模型辅助和补偿策略，可以提高ADRC 控制器对履带车辆行进 间火炮身管的控制精度和稳定性，从而提高履带车辆的作战效果。
  • 履带车辆运动中处理滑移的自抗扰控制,Journal of . . .
    本文描述了使用自抗扰控制器 (ADRC) 以在线方式估计和补偿滑动影响，以提高自主地面车辆 (AGV) 的路径跟踪性能。 具有滑移运动模式的 AGV 广泛用于农业、交通、建筑、仓库维护和采矿领域的机器人应用。
  • 自动驾驶履带车辆的变曲率路径的跟踪控制策略研究
    摘要:为解决履带车辆在变曲率路径下的跟踪精度低及传统单一的横向控制算法无法有效协调不同工况下的控制性能要求等问题, 提出了一种基于LQR-MPC 的最优速度规划混合横向控制方法。 首先提出了一种最优速度规划策略(Optimal speed planning),并仿真验证有速度规划的横向控制算法控制精度提升了20% 以上。 通过对比模型预测控制(MPC)、





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